距离小鹏汽车创始人何小鹏驾驶小鹏P5城市NGP工程版穿越广州市区，过去了三个月。9月17日，小鹏城市NGP（CNGP）系统正式落地，自此搭载该功能的小鹏P5可以“自由”驾驶在城市中央。

其实在2021年1024小鹏科技日上，就透露过小鹏NGP落地城市的步骤，但因高精地图审核等相关政策原因，而今才迎来真正商用。于是车云菌在第一时间去体验了小鹏CNGP。

穿越城市区：技术如何解决场景问题？

城市NGP率先搭载在小鹏P5上，在导航上设置目的地并发起导航后，即可开启CNGP模式。此段体验路线有26公里，行驶过程中，途径隧道、环岛、大桥等特殊场景，且一般道路上，也频繁经过弯道、拥堵、汇流等路况。在车内的中间大屏上，可以完整地看到车辆四周的动态情况，仪表盘上同样有指示说明提醒，此外还有语音实时播报，在信息传递及时性方面做了多重保障。

这要得益于小鹏的人机交互能力，视觉交互平台——城市SR智能辅助驾驶模拟显示为业内首创，其通过 3D 模型重构系统对环境的感知，并在此之上对系统的决策、规划及功能状态进行说明。

对比常规仪表盘，SR拓展支持360°更大范围的视觉还原，在动态效果上对于目标物运动还原也更流畅、精准。可自行切换成3D视角或者普通导航道路视角，同时显示元素与维度更加丰富，对自车造成干扰的、有风险的车辆、VRU进行染红，让驾车时的视觉信息一览无遗，给用户更强的安全感和信任感。

在这段里程中，车辆经过一个施工区，系统会及时提醒人工接管。在小鹏城市NGP系统中，采用的是将地图信息与感知信息融合方式，以此理解不同车辆间的关系，而后基于全局动态交通信息和静态路网结构精准导航。那么施工路段属于偶发现象，地图信息更新没有跟上无法做出决策规划时，则立即提醒人工接管。

不过在常规城区道路中，高精地图发挥的作用更大。例如对前方汇流、上下匝道的预判充足，会提早根据前方道路变化做出变道处理；或者在大曲率转弯时，系统平稳顺滑通过，不会出现方向盘卡顿的调整感，这也要归功于高精地图的精准预判。

小鹏城市NGP具备首个可量产的厘米级城市定位能力，基于视觉、高精地图、GPS、IMU、轮速仪的多传感器融合定位，城市定位精度达到厘米级。同时，具备更细颗粒度的城市高精地图静态信息+天级更新能力，也是首家实现不依赖激光点云地图的厘米级城市定位能力。

高精地图加上单车多融合传感系统，是NGP能走进城市的基础。该系统硬件配置传感系统融合2个激光雷达、12个超声波传感器、5个毫米波雷达、13个高感知摄像头、1套亚米级高精定位单元（GNSS导航系统+IMU惯性测量单元）等多种感知硬件，对环境进行视觉+雷达360°双重感知。其摄像头行使着与人眼相同的功能，在前车无遮挡的情况下，可自动识别红绿灯，同时把信息传递给驾驶者。

感知能力到位的情况下，车辆的自主决策规划是更大的考验。在自主变道、其他车辆靠近时，城市NGP会及时做出反应，或让步或找机会积极变道。总体表现是以安全为主，尤其在环岛场景下，车流拥挤且行使路线不那么常规时，系统会避让其他车辆，但也会“见缝插针”地寻找自己的路线。不过，总的来说，拥堵路况CNGP的效率表现可能会不如人工“老司机”，但安全性是它绝对坚守的红线。

虽说该系统面对其他机动车、人、或障碍物时颇有礼貌，但对于能争取的权利它也绝对不让。例如在主路进辅路时，它会提前向右变道做准备，在后方有很多车行使过来时，依据对后方车辆的距离和速度来精准把握切入时机。在时间紧张的情况下，它也会表现得十分积极。

目前，广州是小鹏CNGP落地的第一站，部分小鹏P5用户已经接到邀约参与CNGP的使用。在未来城市NGP正式开放时，还会面向用户推出“新手模式”：即在条件适宜的路段，让用户可以连续、充分体验系统的能力和限制，熟悉人机共驾的系统交互，包括无法避免的动态弱势场景及相应系统语音/文字提示，经过一段时间的积累后，用户对功能达到一定熟悉程度，可驾驭更多复杂工况后，再开放所有可用路段。

自动驾驶路线进阶图：小鹏填下城市NGP量产这一步 

高阶智能辅助驾驶走进城市是自动驾驶的一个里程碑，也是走向终极自动驾驶的历史阶段。小鹏NGP功能从高速、城市快速路，扩展到城市普通道路，覆盖用户近90%的驾驶需求场景。同时，整体通行效率接近人工导航时间的90%。

小鹏自动驾驶副总裁吴新宙曾说，自动驾驶目前还没有竞争对手可以参考学习，只能参照人类老司机去设计，后续希望去和L4级自动驾驶公司对标，用一款量产车的成本做到像L4级的体验。

小鹏一开始就在做全栈自研的自动驾驶技术开发，这一点可与特斯拉相比。尽管现在很多车企也在追求全栈自研，但部分技术仍然要依托于其他合作商。研发进展速度完全由自己掌握，也是小鹏CNGP能率先落地的原因之一。

全栈自研不仅自研车辆端的传感器感知融合、定位、规划、决策、控制等方面，并在云端数据运营所需的数据上传通道、前端数据上传实现、云端数据管理系统、分布式网络训练、数据采集工具开发、数据标注工具开发、软件部署等方面实现自研。上个月，小鹏和阿里云建设的超算中心“扶摇”将为小鹏在智能驾驶数据的管理应用上，提供更高效率和更低的成本。

就在去年1024科技日至现在城市NGP推出的这段时间，小鹏进行了算法方面的多轮测试和技术打磨。期间软件迭代版本400+次、人机交互优化100+次、仿真模拟测试10万+km/天、新增覆盖场景15000个以上……

值得注意的是，小鹏P5智能驾驶计算平台采用的是英伟达Xavier芯片，算力最高只有30 TOPS。而9月量产城市NOH功能的魏牌摩卡搭载高通骁龙Ride平台，芯片算力达到360TOPS。这说明即使没有超高算力，小鹏P5也能通过全栈自研在量产车上实现对标百万级后装硬件的能力。

不过，随着小鹏G9上市，小鹏XPILOT4.0硬件平台与英伟达OrinX芯片都将上车，为后续的CNGP升级带来更强的硬件支持。

车云小结 

今年，高阶辅助驾驶走进城市。

从企业层面，小鹏率先做到量产落地，开启并引领辅助驾驶新的发展阶段； 

从行业层面，城市道路迎来高阶辅助驾驶落地，城区90%的道路能够使用这一功能，极大拓宽了原来L4级运营范围的边界，从而进一步确立了渐进式路线的实用性优势；

从出行方式而言，一个系统功能赋予一辆车自我学习的生命，小鹏P5的CNGP在高精地图覆盖区能达到90%的人工效率，减轻人类司机驾驶压力，为提高社会出行效率和舒适性迈出了重要一步。