日前，汽车头条记者受邀参加地平线HSD V2.0智驾体验日，驾驶一台iCAR V27，在串联了朝阳区热门商圈的复杂路况的城市路段，开启了一段“放手”体验。

从蓝色港湾到亮马桥，从三里屯到东大桥，这条覆盖城市支路、主干道和复杂商圈的路线，对人驾而言都堪称考验，但HSD V2.0展现出的“老练”让人印象深刻。在13公里的驾驶体验中，HSD V2.0智驾辅助系统完成了12公里路程，驾辅占比达到92%。

HSD (Horizon SuperDrive™) 是地平线打造的全场景辅助驾驶系统。HSD V2.0于2026年6月30日正式上线，实现了行车、泊车、安全和SR四大领域的升级。其中行车升级中的多点腾挪掉头和漫游模式拨杆转向，泊车升级中的路边车位推荐，SR升级中的梦工厂，均为行业首创，在本次体验中表现非常优异。

HSD V2.0：一套全维升级的智驾辅助系统

“随时随地激活”是这次升级最直观的便利。过去开启智驾往往需要在特定车速或道路条件下操作，而HSD V2.0支持在D挡、P挡、Auto Hold甚至静止踩刹车状态下直接一键激活，即原地启动。等红灯时顺手一点，绿灯亮起车辆便自主起步，真正做到了“有路就能开”的无缝衔接。

行业首创的“多点腾挪掉头”是技术实力的最佳秀场。在双向单车道掉头路况中，系统没有因为空间不足而退出或僵住，而是像一位经验丰富的老司机，在D挡与R挡间丝滑切换，通过多次动态腾挪完成掉头。这不是预设规则的“三点掉头”，而是基座模型基于空间理解的实时轨迹决策，目前业内仅有FSD与HSD能做到如此流畅的表现。而行车方面的漫游模式拨杆转向，则非常适用于内部路的驾驶场景。

车内多媒体屏的SR界面更是情绪价值拉满。HSD V2.0新上线的SR梦工厂支持AI一键换肤，赛博朋克、中土大陆、无垠星河等多种主题让智驾可视化不再单调。在等红灯的间隙切换一套“街机-激情赛车”主题，整个座舱的氛围瞬间变得有趣起来。

最让人安心的，是HSD V2.0对车外弱势交通参与者的保护优先级。在途经一个人车混行的路口时，有行人探身，系统提前预判并柔和减速，礼让后又能敏捷提速，整个过程没有突兀的急刹。这种“该让就让、该走就走”的博弈分寸，背后是对行人、骑行者意图的精准理解，而非简单的规则触发。

HSD V2.0的背后：世界模型+强化学习，重构端到端上限

iCAR V27上这些惊艳的体验，本质上源自HSD V2.0在底层架构上的质变。作为地平线HSD发布以来最大规模的一次OTA，V2.0带来了6大维度进化、18项新增功能和25项体验优化，其核心可以概括为一句话：世界模型×端到端强化学习。

与传统智驾系统“多个子系统拼接、功能堆叠”的架构不同，HSD的核心理念是“One Model for All”，即“一个基座模型进化，全场景同步跃升”，共用一个基座模型，所有新特性都是能力涌现的结果。这意味着，无论是行车、泊车还是安全避险，背后都是同一个大脑在思考。

HSD V2.0以海量真实路况数据驱动（90%）的模仿学习构建主能力，同时引入世界模型+强化学习（10%），高效补足长尾数据分布、拉高能力上限，在虚拟的高精度难例场景中“千锤百炼”，攻克了大量罕见的长尾路况。这直接带来了四项核心指标的跃升：无接管里程提升56%，交互博弈能力提升167%，系统响应延时降低20%，泊车成功率提升50%。

第三方机构睿思齐4月测试显示，HSD绿灯起步的系统响应延时为505ms，位居国内第一；而V2.0在此基础上进一步降低了延时，做到了“灯一绿马上过”的跟手体验。在避让救护车、绕开水坑、预判行人意图等场景中，系统展现出的不再是机械的“if-then”规则反应，而是类似人类的常识判断力——这正是世界模型赋予的“预判”能力。

“任意点到点，全维防碰撞”是HSD V2.0的产品主张。 从路边原地激活，到自主通过ETC/人工通道，再到导航终点自主靠边停靠，V2.0打通了完整的点到点链路。在安全维度上，HSD V2.0系统构建了“全目标、全方向、全时速、全天候、全场景”的五维主动避险体系：AEB覆盖1-150km/h全速域，最高130km/h刹停；AES自动紧急转向最高支持135km/h；新增通用障碍物检测（OCC）让异形障碍物无处遁形。AEB+AES的协同机制遵循“让速不让道”原则，能刹也能让，无论智驾状态还是人驾状态都实时在线。

地平线的护城河，从芯片到算法的全栈掌控

一系列优异的表现背后，是地平线在智能驾驶领域软硬一体的深厚积淀。

硬件层面，征程6P芯片是HSD V2.0的算力底座。 通过工具链对征程6P算力效率的大幅挖掘，以及软件层面对模型结构的优化，HSD V2.0在有限的硬件资源内实现了端到端模型的低时延运行。这种“软硬协同”的优化能力，正是地平线作为芯片原厂的独特优势。

市场层面，地平线的领先地位已经得到验证。相关数据显示，2026年1-6月地平线在中国自主品牌乘用车标配智驾芯片供应商市场份额中持续领跑，达到31.94%，稳居第一；在支持城区NOA的高阶智驾芯片市场，地平线以22.82%的份额位居第二，与英伟达形成双强格局。更直观的是用户投票，在提供HSD作为高配选项的车型中，高达77%的用户选择了HSD版本。

生态层面，量产规模正在加速扩张。截至2025年底，HSD已获得国内外10家车企品牌、超20款车型的定点合作。2026年第三季度起，依托征程6系列芯片和HSD一段式端到端大模型，7款大众汽车集团全新电动车型将陆续搭载地平线智驾方案。从星途ET5、深蓝L06到iCAR V27，HSD的朋友圈正在覆盖从主流家用到高端越野的多元市场。

更值得关注的是地平线的技术前瞻性。 HSD以统一架构同时布局L2级行车通行能力与L4级运营能力，依靠基座模型的持续涌现向高阶自动驾驶演进。这意味着今天用户在iCAR V27上体验的HSD V2.0，并非终点，而是一个会随着数据飞轮不断进化的“活系统”。

结语：13公里的北京城区试驾，12公里的智驾覆盖，HSD V2.0没有追求极端场景下的炫技，而是将核心资源投入到用户每天高频发生的通勤场景中，打磨出了“越用越松弛，越开越放心”的体验。